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abb码垛程序怎么编写(abb码跺程序)

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abb120怎么实现按顺序码垛

建立虚拟工作场景。abb120建立虚拟工作场景即可实现按顺序码垛。码垛:堆放物品的一种机器。码垛机械手是研制开发的新机型,质量稳定,性价比高。码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点,1个是抓起点,1个是摆放点,这两点之间以外的轨道全由电脑来控制,电脑自己会寻找这两点的最佳合理的轨道来移动,所以教示方法极为简单。

ABB工业机器人怎么编写码垛程序?

ABB机器人创建码垛程序

1)什么是码垛?

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2)如何简便码垛程序

设置好工件坐标系,工具,对中国第一个码垛放置点进行示教,xyz方向的间距和个数可设

3)如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里,设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里,创建机器人移动到pHome点,pPick位置(抓取位置),以及中国第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环,进行码垛。实例程序为先x方向,再y方向,再z方向

其中偏移如下:

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);

abb120怎么实现按颜色顺序码垛

abb120怎么实现按颜色顺序码垛的方法。

1、试图建立RAPID程序,以允许工业机器人将工作台A上的两个工件放置在工作台B的指定位置。

2、按照颜色交替排序,达到创建数组,记录当前位置产品信息。

工业机器人的码垛编程方法

工业机器人的码垛编程:

1)什么是码垛?

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2)如何简便码垛程序

设置好工件坐标系,工具,对中国第一个码垛放置点进行示教,xyz方向的间距和个数可设

3)如何创建码垛编程

用示教器编写程序,程序如下:

1:J PR[1] 100% FINE ;移动至待命位置 P1

2:LBL[1] ;标签 1

3:J PR[2] 100% FINE ;移动至待命位置 P2

4:WAIT RI[12]=ON ;等待抓料位有料

5:L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3

6:WAIT 1.00(sec) ;等待 1S

7:RO[11]=ON ;抓手闭合阀 ON

8:WAIT RI[11]=ON ;等待抓手闭合开关 ON

9:RO[11]=OFF ;抓手闭合阀 OFF

10:PALLETIZING-B_1

11:J PAL_1[A_1] 80% FINE ;移动至趋近点

12:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点

13:RO[10]=ON ;抓手张开阀 ON

14:WAIT RI[10]=ON ;等待抓手张开开关 ON

15:RO[10]=OFF ;抓手张开阀 OFF

16:L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点

17:PALLETIZING-END_1

18:JUMP LBL[1] ;跳转至标签 1

4) 注意事项

(1) 要提高码垛的动作精度,需要正确进行 TCP 的设定。

(2) 码垛寄存器,应避免同时使用相同编号的其他码垛。

(3) 码垛功能,在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教,该功能也不会正常工作,应注意。(4) 码垛编号,在示教完码垛的数据后,随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号(每个程序都具有该码垛编号的数据)。

(5) 在码垛动作指令中,不可在动作类型中设定“C”(圆弧运动)

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